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其次，实施高质量参保行动，持续扩大社会保险覆盖面。加快发展多层次、多支柱养老保险体系，健全待遇确定和调整机制，逐步提高城乡居民基础养老金，退休人员基本养老金调整向待遇较低群体倾斜，扩大企业年金覆盖范围，完善个人养老金政策，大力发展商业养老保险。健全多层次医疗保障体系，完善异地就医结算，充分发挥商业医疗保险补充保障作用。提高灵活就业人员、农民工、新就业形态人员参保率，合理确定缴费基数，明晰用工方和平台企业缴费责任。扩大失业、工伤等社会保险覆盖面，建立健全职业伤害保障制度。完善社保关系转移接续政策，提高养老保险关系转移接续效率。优化全国统一的社保公共服务平台和经办管理服务。，更多细节参见QuickQ下载
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另外值得一提的是，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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